TwinCAT 3.1 中的 PLC 軟件庫支持連接 KUKA 機器人的 mxAutomation 接口。   有了 mxAutomation 功能庫，指令可以直接由 PLC 發(fā)送給帶 KR C4 控制器的 KUKA 機器人。因此，這可能是第一次在同一個系統(tǒng)上給控制器和機器人簡單編程 — 即無需特殊的機器人編程語言知識。   通訊通過 EtherCAT 實現(xiàn)，有了 TwinCAT，EtherCAT 主站端子模塊和 KUKA 的 KR C4 控制器可以通過 EL6692 或 EL6695 EtherCAT 橋接端子模塊交換數(shù)據(jù)。這樣，驅(qū)動命令從控制器傳輸給機器人，然后將實際值從機器人傳回給控制器。   由于采用了高效、高性能的通訊系統(tǒng)，命令可以非�？焖俚貜� PLC 傳輸給機器人。此外，PLC 編程人員可以隨時地實時訪問機器人位置數(shù)據(jù)。通過擴展功能，使用直接和緊密的交互也可以實現(xiàn)需要高精度同步的應(yīng)用。   TwinCAT 3.1 mxAutomation 功能庫給 PLC 和機器人之間的交互帶來了革命性的變化。PLC 編程人員可以直接在 PLC 中對運動進行編程并實時監(jiān)控機器人的所有實際值。